Escape de áncora de retroceso: En este tipo de escape las superficies de reposo de las paletas del áncora son excéntricas con respecto al centro del áncora (la circunferencia trazada desde dicho centro, con radio al punto donde comienza el plano de impulso de la paleta, no pasa por la cara de reposo de ésta, según se muestra en la ilustración), lo que al alzamiento del áncora obliga a la rueda de escape a retroceder sensiblemente, transmitiendo el retroceso al rodaje, como ocurre también en los escapes de rueda catalina.

Aunque fue el matemático holandes Christian Huygens, quien inventaría el reloj de péndulo en 1657 (sustituyendo el foliot/volante por un péndulo), sería mejorado poco después gracias al escape de áncora de retroceso, cuya invención se atribuye a Robert Hooke y, según otros, a William Clement, y sería de uso corriente en los relojes de péndulo. La ventajas de este escape sobre el de rueda catalina, aunque seguía siendo de retroceso, estaban en que permitía reducir considerablemente el arco de oscilación del péndulo (de 100º a menos de 10º), precisándose mucho menos energía para mantenerlo en movimiento, lo que posibilitó se hiciesen más largos y pesados, menos influenciables por las inercias de la rueda de escape, que ya no se necesitaba tan grande. Disminuyeron asimismo las fricciones en la máquina y por consiguiente su desgaste, siendo también este escape mucho más sencillo de construir; en cambio no pudo adaptarse a los relojes portativos ya que habría requerido un volante enorme.         

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